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臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)在金屬切削機(jī)床的應(yīng)用

機(jī)床的驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括進(jìn)給伺服電機(jī)和主軸伺服電機(jī)兩類。機(jī)械制造商在選購(gòu)電機(jī)時(shí)擔(dān)心切削力不夠，往往選擇較大規(guī)格的馬達(dá)，這不但會(huì)增加機(jī)床的制造成本，而且使之體積增大，其結(jié)構(gòu)布局不夠緊湊。因此，一定要yzs振動(dòng)電機(jī)通過(guò)具體的分析計(jì)算，選擇最佳規(guī)格的電機(jī)。

&nbs制砂機(jī)生產(chǎn)線p; 一、進(jìn)給驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的選擇

&nbs物料輸送機(jī)p;篩粉機(jī) 1. 原則上應(yīng)該根據(jù)負(fù)載條件來(lái)選擇伺服電機(jī)。在電機(jī)軸上所有的負(fù)載有兩種，即阻尼轉(zhuǎn)矩和慣量負(fù)載。這兩種負(fù)載都要正確地DJ大傾角皮帶輸送帶計(jì)算，其值應(yīng)滿足下列條件:

1)當(dāng)機(jī)床作空載運(yùn)行時(shí)，在整個(gè)速度范圍內(nèi)，加在伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)在電機(jī)連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)，即應(yīng)在轉(zhuǎn)矩速度自動(dòng)切管落料機(jī)特性曲線的連續(xù)工作區(qū)。

2)最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩，加載周期以及過(guò)載時(shí)間都在提供的特性曲線的準(zhǔn)許范圍以內(nèi)大型破碎機(jī)。

微型給料機(jī); 3)電機(jī)在加速/減速過(guò)程中的轉(zhuǎn)矩應(yīng)在加減速區(qū)(或間斷工作區(qū))之內(nèi)。

4)對(duì)要求頻繁起，制動(dòng)以及振動(dòng)篩選機(jī)周期性變化的負(fù)載，必須檢查它的在一個(gè)周期中的轉(zhuǎn)矩均方根值。并應(yīng)小于電機(jī)的連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩。

5)加在電機(jī)軸上的負(fù)載慣量大小對(duì)電機(jī)的靈敏度和整個(gè)伺服系統(tǒng)的槽型傳感器精度將產(chǎn)生影響。通常，當(dāng)負(fù)載小于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量時(shí)，上述影響不大。但當(dāng)負(fù)載慣量達(dá)到甚至超過(guò)轉(zhuǎn)子慣量的5倍時(shí)，會(huì)使靈敏度和響應(yīng)時(shí)間受到很大的影響。甚至?xí)顾欧糯笃鞑荒茉谡Ｕ{(diào)節(jié)范圍內(nèi)工作。所以對(duì)這類慣量應(yīng)避免使用。推薦對(duì)伺服電機(jī)慣量Jm和負(fù)載慣量Jl之間的關(guān)系如下:

1≤Jl/Jm＜熱礦篩5

&n微型電磁振動(dòng)喂料機(jī)bsp; 2. 負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算方給料機(jī)法加到伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式，因機(jī)械而異。但不論何種機(jī)械，都應(yīng)計(jì)算出折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。通常，折算到伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩可由下列公式計(jì)算:

&n雙級(jí)破碎機(jī)bsp; Tl=(F*L/2πμ)+T0

    式中,Tl:折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩(物料提升機(jī)N.M)
        F:軸向移動(dòng)工作臺(tái)時(shí)所需要的力
       L:電機(jī)軸每轉(zhuǎn)的機(jī)械位移量(M)
         To:滾珠絲杠螺母，軸承部分摩擦轉(zhuǎn)矩折算到伺服電機(jī)軸上的值(N.M)
         μ:驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的效率

圖1 工作臺(tái)進(jìn)給示意圖

F取決于工作臺(tái)的重量，摩擦系數(shù)，水平或垂直方向的切削力，是否使用了平衡塊(用在垂直軸)。如果是水平方向，F(xiàn)軸的值由上圖例給出。

無(wú)切削時(shí): F=μ*(W+fg),切削時(shí): F=Fc+μ*(W+fg+Fcf)

    式中,W:滑塊的重量(工作臺(tái)與工件)Kg
       μ:摩擦系數(shù)
         Fc:切削力的反作用力
         fg:用鑲條固緊力
         Fcf:由于切削力靠在滑塊表面作用在工作臺(tái)上的力(kg)即工作臺(tái)壓向?qū)к壍恼驂毫Α?/P>

計(jì)算轉(zhuǎn)矩時(shí)下列幾點(diǎn)應(yīng)特別注意。

(a) 由于鑲條產(chǎn)生的摩擦轉(zhuǎn)矩必須充分地考慮。通常，僅僅從滑塊的重量和摩擦系數(shù)來(lái)計(jì)算的轉(zhuǎn)矩很小的。請(qǐng)?zhí)貏e注意由于鑲條加緊以及滑塊表面的精度誤差所產(chǎn)生的力矩。

(b) 由于軸承，螺母的預(yù)加載，以及絲杠的預(yù)緊力滾珠接觸面的摩擦等所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩均不能忽略。尤其是小型輕重量的設(shè)備。這樣的轉(zhuǎn)矩回應(yīng)影響整個(gè)轉(zhuǎn)矩。所以要特別注意。

(c) 切削力的反作用力會(huì)使工作臺(tái)的摩擦增加，以此承受切削反作用力的點(diǎn)與承受驅(qū)動(dòng)力的點(diǎn)通常是分離的。如圖所示，在承受大的切削反作用力的瞬間，滑塊表面的負(fù)載也增加。當(dāng)計(jì)算切削期間的轉(zhuǎn)矩時(shí)，由于這一載荷而引起的摩擦轉(zhuǎn)矩的增加應(yīng)給予考慮。

(d) 摩擦轉(zhuǎn)矩受進(jìn)給速率的影響很大，必須研究測(cè)量因速度工作臺(tái)支撐物(滑塊，滾珠，壓力)，滑塊表面材料及潤(rùn)滑條件的改變而引起的摩擦的變化。已得出正確的數(shù)值。

(e) 通常，即使在同一臺(tái)的機(jī)械上，隨調(diào)整條件，周圍溫度，或潤(rùn)滑條件等因素而變化。當(dāng)計(jì)算負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)，請(qǐng)盡量借助測(cè)量同種機(jī)械上而積累的參數(shù)，來(lái)得到正確的數(shù)據(jù)。

3. 負(fù)載慣量的計(jì)算。由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的所有運(yùn)動(dòng)部件，無(wú)論旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部件，還是直線運(yùn)動(dòng)的部件，都成為電機(jī)的負(fù)載慣量。電機(jī)軸上的負(fù)載總慣量可以通過(guò)計(jì)算各個(gè)被驅(qū)動(dòng)的部件的慣量，并按一定的規(guī)律將其相加得到。

1) 圓柱體慣量如滾珠絲杠，齒輪等圍繞其中心軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的慣量可按下面公式計(jì)算:

J=(πγ/32)*D4L(kg cm2)

如機(jī)構(gòu)為鋼材，則可按下面公式計(jì)算:

J=(0.78*10-6)*D4L(kg cm2)

    式中,γ:材料的密度(kg/cm2)
       D:圓柱體的直經(jīng)(cm)
        L:圓柱體的長(zhǎng)度(cm)

2) 軸向移動(dòng)物體的慣量工件，工作臺(tái)等軸向移動(dòng)物體的慣量，可由下面公式得出:

J=W*(L/2π)2 (kg cm2)

式中,W:直線移動(dòng)物體的重量(kg)
L:電機(jī)每轉(zhuǎn)在直線方向移動(dòng)的距離(cm)

3) 圓柱體圍繞中心運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣量如圖所示:

圖2 圓柱體圍繞中心運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣量

屬于這種情況的例子:如大直經(jīng)的齒輪，為了減少慣量，往往在圓盤上挖出分布均勻的孔這時(shí)的慣量可以這樣計(jì)算:

J=Jo+W*R2(kg cm2)

    式中,Jo:為圓柱體圍繞其中心線旋轉(zhuǎn)時(shí)的慣量(kgcm2)
         W:圓柱體的重量(kg)
         R:旋轉(zhuǎn)半徑(cm)
4) 相對(duì)電機(jī)軸機(jī)械變速的慣量計(jì)算將上圖所示的負(fù)載慣量Jo折算到電機(jī)軸上的計(jì)算方法如下:

J=[(N1*N1)/(N2*N2)>*Jo

式中,N1、N2:為齒輪的齒數(shù)

4. 電機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩

圖3 電機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩

1) 按線性加減速時(shí)加速轉(zhuǎn)矩計(jì)算如下:

Ta=(2πVm/60*104) *1/ta(Jm+JL)(1-e-ks。ta)
Vr=Vm{1-1/ta.ks(1-e-ksta)

    式中,Ta:加速轉(zhuǎn)矩(N.M)
         Vm:快速移動(dòng)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min)
         Ta:加速時(shí)間(sec)
         Jm:電機(jī)慣量(N.m.s2)
         JL:負(fù)載慣量(N.m.s2)
         Vr:加速轉(zhuǎn)矩開始減少的點(diǎn)
         Ks:伺服系統(tǒng)位置環(huán)增益(sec-1)

電機(jī)按指數(shù)曲線加速時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩曲線如下圖:

圖4 電機(jī)按指數(shù)曲線加速時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩曲線

此時(shí)，速度為零的轉(zhuǎn)矩To可由下面公式給出:

To==(2πVm/60*104) *1/te(Jm+JL)

Te:指數(shù)曲線加減速時(shí)間常數(shù)

2) 當(dāng)輸入階段性速度指令時(shí)，它的速度曲線與轉(zhuǎn)矩曲線如圖4所示。

這時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩Ta相當(dāng)于To，可由下面公式求得(ts=ks):

Ta==(2πVm/60*104)*1/ts(Jm+JL)。

5. 工作機(jī)械頻繁啟動(dòng)，制動(dòng)時(shí)所需轉(zhuǎn)矩，當(dāng)工作機(jī)械作頻繁啟動(dòng)，制動(dòng)時(shí)，必須檢查電機(jī)是否過(guò)熱，為此需計(jì)算在一個(gè)周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的均方根值，并且應(yīng)使此均方根值小于電機(jī)的連續(xù)轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的均方根值:

Trms=√[(Ta+Tf)2t1+Tf2t2+(Ta-Tf)2t1+To2t3>/T周

    式中,Ta:加速轉(zhuǎn)矩(N.M)
         Tf:摩擦轉(zhuǎn)矩(N.M)
         To:在停止期間的轉(zhuǎn)矩(N。M)

t₁t₂t₃t_周所知的時(shí)間可參見圖5所示。

圖5 t₁t₂t₃t_周所知的時(shí)間示意圖

6. 負(fù)載周期性變化的轉(zhuǎn)矩計(jì)算(如圖6所示)，也需要計(jì)算出一個(gè)周期中的轉(zhuǎn)矩均方根值Trms。且該值小于額定轉(zhuǎn)矩。這樣電機(jī)才不會(huì)過(guò)熱，正常工作。

圖6 負(fù)載周期性變化的轉(zhuǎn)矩計(jì)算圖

二、負(fù)載慣量的限制

負(fù)載慣量與電機(jī)的響應(yīng)和快速移動(dòng)ACC/DEC時(shí)間息息相關(guān)。帶大慣量負(fù)載時(shí)，當(dāng)速度指令變化時(shí)，電機(jī)需較長(zhǎng)的時(shí)間才能到達(dá)這一速度，當(dāng)二軸同步插補(bǔ)進(jìn)行圓弧高速切削時(shí)大慣量的負(fù)載產(chǎn)生的誤差會(huì)比小慣量的大一些。

通常，當(dāng)負(fù)載慣量小于電機(jī)慣量時(shí)上述提及的問題一般不會(huì)發(fā)生。如果高于5倍馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量，一般伺服會(huì)出現(xiàn)不良反應(yīng)，像高速激光切割機(jī)床，在設(shè)計(jì)時(shí)就要考慮負(fù)載慣量低于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量。臺(tái)達(dá)伺服馬達(dá)在此方面有它特有的優(yōu)勢(shì)，負(fù)載慣量比高，應(yīng)用在此行業(yè)臺(tái)達(dá)伺服的優(yōu)勢(shì)更為顯著。

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