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利用DSP控制直流無刷電機
摘 要：介紹了一種利用雙口RAM實現(xiàn)DSP與單片機高速數(shù)據通信的方法，給倉壁振打器出了它們之間的接口電路以及軟件實現(xiàn)方案。
關鍵DY型移動式輸送機詞：DSP；雙口RAM；接口電路；數(shù)據通信
直流無刷電機實際屬于永磁同步電機，一般轉子為永磁材料，隨定子磁場同步轉動。這種電機結構簡單，而且由于移去了物理電刷，使得電磁性能可靠，維護簡單，從而被廣泛應用于辦公自動化、家電等領域。直流無刷電機運行過程要進行兩種控制，一種是轉速控制，也即控制提供給定子線圈的電流；另一種是換相控制，在轉子到達指定位置改變定子導通相，實現(xiàn)定子磁場改變，這種控制實際上實現(xiàn)了物理電刷的機制。因此這種電機需要有位置反饋機制，比如霍爾元件、光電碼盤，或者利用梯形反電動勢特點進行反電動勢過零檢測等。利用光電編碼器的系統(tǒng)在軟件實現(xiàn)上更方便。電機速度控制也是根據位置反饋信號，計算出轉子速度，再利用PI或PID等控制方法，實時調整PWM占空比等來實現(xiàn)定子電流調節(jié)。因此，控制芯片要進行較多的計算過程。當然也有專門的直流無刷電機控制芯片；但一般來說，在大多數(shù)應用中，除了電機控制，總還需要做一些其他的控制和通信等事情，所以，選用帶PWM，同時又有較強數(shù)學運算功能的芯片也是一種很好的選擇。Motorola的數(shù)字信號處理器DSP568xx系列整合了通用數(shù)字信號處理器快速運算功能和單片機外圍豐富的特點，使得該系列特別適合于那些要求有較強的數(shù)據處理能力，同時又要有較多控制功能的應用中，對TQLZ系列振動清理篩直流無刷電機的控制就是這一系列DSP的典型應用之一。
直輸送管流無刷電機結構和連接
三相直流無刷電機采移動皮帶機用二二導通、三相六狀態(tài)PWM調制方式。電機定子繞組軸向示意圖如圖1所示。
DSP56砂石料篩分設備8xx中使用到的主要模塊
在Motorola的DSP568xx系列數(shù)字信號處理器的軟件開發(fā)包中，給出了一個利連續(xù)輸送機用上述思路對直流無刷電機控制的應用程序：bldc_sensors。主要用到了DSP的脈寬調制PWM模塊、定時器模塊、相位檢測器DECODER模塊。 PWM模塊共有六路立式沖擊破碎機輸出，分別用來控制三相的頂?shù)坠擦鶄€功率管。
模塊可以被配置成互補通道模式，即PWM0與PWM1為一對互補對，共三對互補對，如圖2所示。互補對內的兩個信號可以在芯片內部被互相交換，如圖2中C相所示；也可以同時被屏蔽，使得輸出全為0，該相就關斷，如圖2中A相礦山破碎機所示。
定時器模塊是最普通的外設，在這個應用中，使用了5個定時器模塊震動給料機，它們分別是A0、A1、A2、A3和D0。前3個分別接積分編碼器的一路輸出，利用它們的輸入捕捉功能，產生中斷，在中斷子程序內檢測新的積分編碼器輸出狀態(tài)，實現(xiàn)換相。A3接的也是積分編碼器的一路輸出，它用來測量某路霍爾信號兩個跳變沿間的時間間隔，計算轉子速度。D0用來產生20ms間隔的節(jié)拍，周期性的對系統(tǒng)狀態(tài)進行轉換和檢測。
相位檢測器DECODER模塊對于電機控制非常有用，它不僅能用于本文所說的六狀態(tài)積分編碼器，還能z型提升機用于轉子每轉一圈產生相當多數(shù)目脈沖的積分編碼器。該模塊框圖如圖3所示。 但在本應用中，只用到了它的干擾信號濾波器，即使用了積分編碼器的三路輸出經過濾波后的值。六狀態(tài)積分編碼器的三個輸出PHASEA、PHASEB、PHASEC分別接到相位檢測器的PH四輥破碎機ASEA、PHASEB、INDEX三個輸入端上。
控制RCZ系列輕型直線振動篩算法
對于無刷直流電機的控制，軟件上的內容是主體。
程序是一種前后臺結構，前臺是一個死循環(huán)，死循環(huán)內作兩個工作，一個是程序狀態(tài)轉換ApplicationStateMachine()，另一個是20ms時鐘節(jié)拍觸發(fā)的LED控制、直流電壓數(shù)字值讀取和速度控制等服務性工作ServiceLedISR()。程序中有一個全局變量ApplicationMode，取值可以是Init、Stopped、Running和Fault，用來指示系統(tǒng)的狀態(tài)。main()函數(shù)一開始在初始化函數(shù)Initialize()中先把系統(tǒng)狀態(tài)設置為Init，然后在程序狀態(tài)機ApplicationStateMachine()里實現(xiàn)如圖4所示的轉換。 狀態(tài)之間轉換的各種條件均標在圖4的各個箭頭上。硬件上的其他事件：定時器A0、A1、A2的輸入捕捉，A3的輸入捕捉和溢出，D0的輸出比較以及加減速按鍵都是通過中斷的方式打入。所以整個軟件的結構如圖5所示。
系統(tǒng)一加電，程序進入初始化函數(shù)Initialize()，在這個函數(shù)中，做了以下工作：
◆啟動直流電壓ADC；
◆初始化Led，開始20ms的周期時鐘中斷D0；
◆開關狀態(tài)初始化；
◆PWM參數(shù)初始化；
◆捕捉積分編碼器跳變沿的定時器A0、A1、A2初始化；
◆相位檢測器初始化；
◆ApplicationMode = Init；
◆取得轉子位置，設好初始的導通相；
◆PI控制器初始化；
◆用于測量轉速的定時器A3的初始化。
從Initialize()返回后，立刻進入前臺死循環(huán)。
在轉子運行過程中，定時器A0、A1、A2輸入捕捉的發(fā)生，標志著轉子運行到了一個需要換相的位置。輸入捕捉事件觸發(fā)中斷ISRQTimer()，在這個中斷服務程序中，完成以下的工作：
◆從相位檢測器取得當前積分編碼器的三路輸出狀態(tài)；
◆根據當前積分編碼器輸出狀態(tài)，判斷轉子運轉方向；
◆并調整PWM模塊的交換和屏蔽，即定子電流換相。
所以說，定子電流的換相，是在緊隨著積分編碼器輸出跳變沿的中斷服務子程序中完成的。在判斷轉子運轉方向的時候，使用了一個常數(shù)組：DIRECTION_TABLE[8] = {0, 5, 3, 1, 6, 4, 2, 0}。這個數(shù)組元素的下標和元素的值對應轉子在順時針運轉情況下，當前編碼器狀態(tài)和下一個編碼器狀態(tài)（見圖1）。比如，當前編碼器輸出011，轉子磁場位于I區(qū)，那么順時針運轉時，下一個編碼器狀態(tài)應為001，這正好對應于上述數(shù)組中，下標為011的元素值為001。這樣，通過比較以編碼器上一個狀態(tài)作為下標的數(shù)組元素值與當前狀態(tài)是否相同，就可以判斷轉子運轉方向。在實現(xiàn)定子電流換相時，也以當前狀態(tài)為下標，從專門數(shù)組中取得PWM模塊通道交換與屏蔽所需的參數(shù)。在本應用中，將三對PWM互補通道對的參數(shù)設成一致，通過屏蔽某一相，交換另外一相，實現(xiàn)定子繞組電流狀態(tài)的控制，如在圖2中，A相被屏蔽，B相頂功率管開關占空比為70％，而將C相兩個PWM通道交換，C相的底功率管開關占空比就由原來的30％成為70％，從而使電流由B相流入定子繞組而從C相流出，確定定子繞組B－>C的電流狀態(tài)。
積分編碼器的某一路輸出，比如PHASEC的跳變，還觸發(fā)了定時器A3的輸入捕捉中斷。在輸入捕捉中斷中，取得各個跳變沿之間的時間間隔，用來計算轉子速度。定時器A3的溢出中斷，也是為取得各個跳變沿之間的時間間隔服務。
在Initialize()函數(shù)中調用的LedInit()函數(shù)內部已經將定時器D0進行了初始化，所以從那時開始，定時器D0開始運行，每20ms產生一個中斷，觸發(fā)中斷服務子程序LedISR()的運行。在LedISR()中，只是設了一個標志位bLedISROccurred為真。但這會使得死循環(huán)內ServiceLedISR()函數(shù)的具體內容被執(zhí)行，而不是直接返回。ServiceLedISR()函數(shù)的具體代碼完成以下工作：
◆Led閃爍周期計算和控制；
◆UpButton、DownButton按鍵延時控制；
◆從ADC讀取直流電壓值并重啟ADC；
◆取得一路積分編碼器的跳變沿間隔并計算速度，進行速度控制。
所以，轉子運轉的速度控制是在幾乎每20ms周期的ServiceLedISR()內完成。
加減速按鍵也觸發(fā)中斷，在中斷服務子程序內，調用相應函數(shù)，實現(xiàn)系統(tǒng)設定速度的改變。
結束語
Motorola的數(shù)字信號處理器DSP568xx系列憑借著較強的數(shù)據處理能力和強大豐富的外圍，尤其是相位檢測器、脈寬調制等模塊，非常適用于直流無刷電機控制這樣的實時應用中。前后臺方式的控制算法，反應速度快，代碼量少，在直流無刷電機等控制過程不很復雜，但對于實時性要求較高的場合，有比較好的特性。
參考文獻
1 Motorola DSP 型16位單片機原理與實踐.北京航空航天大
學出版社
2 MOTOROLA Semiconductor Application Note. 3-Phase BLDC Motor Control with Hall Sensors Using DSP56F80x
3 Motorola Embedded SDK 2.4 (
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