松下ＭＩＮＡＳ Ａ系列交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在位置控制中的應(yīng)用
在某些傳動(dòng)領(lǐng)域內(nèi)，需要對被控對象實(shí)現(xiàn)高精度的位置控制，而實(shí)現(xiàn)精確位置控制的一個(gè)基本條件是需要有高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)脈沖當(dāng)量和進(jìn)給速度都要求太高時(shí)，傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī)將面臨一系列問題，且實(shí)現(xiàn)起來難度大，成本較高。而近些年興起的交流伺服電機(jī)傳動(dòng)技術(shù)卻能以較低的成本獲取極高的位置控制精度，世界上許多知名電機(jī)制造商如松下，三洋，西門子等公司紛紛推出自己的交流伺服電機(jī)和伺服驅(qū)ZSK型直線雙層振動(dòng)篩動(dòng)器。日本松下公司的ＭＩＮＡＳ Ａ系列為比較典型的一種。結(jié)合筆者使用該伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的體會(huì)，將對該雙螺旋給料機(jī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器作簡要介紹。
運(yùn)輸機(jī)１ 位置控制及伺服驅(qū)動(dòng)方框圖
在位置控制方式下，伺服驅(qū)動(dòng)圓振動(dòng)篩器接收數(shù)控主機(jī)發(fā)出的位置指令信號脈沖／方向，送入脈沖列形態(tài)，經(jīng)電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計(jì)數(shù)器中與反饋脈沖信號比較后形成偏差信號。反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機(jī)實(shí)際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，經(jīng)四倍頻后產(chǎn)生的。位置偏差信號經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號。速度指令信號與速度反饋信號與位置檢測裝置相同比較后的偏差信號經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變換后，由ＳＰＷＭ輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服電機(jī)的運(yùn)行。位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)控制。它分增量式光電編碼器和絕對式光電編碼器。增量式編碼器構(gòu)造簡單，易于掌握，平均壽命長，分辨率高，實(shí)際應(yīng)用較多。本系統(tǒng)采用的是增量式光電編碼器。絕對式光電編碼器按二進(jìn)制編碼輸出，信號線多，由于精度取決于位數(shù)，所以高分辨率不易得到。但是這種編碼器即使不動(dòng)時(shí)也能輸出絕對角度信息，主要用于全閉環(huán)高級數(shù)控機(jī)床中。增量式光電編碼器伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方框圖如圖１所示：
２ 基于ＭＩＮＡ座式圓盤給料機(jī)Ｓ Ａ的位置控制傳動(dòng)系統(tǒng)
激光內(nèi)雕機(jī)控制系統(tǒng)是一個(gè)典型的位置控制系統(tǒng)。它的工作原理為：伺服電機(jī)在數(shù)控主機(jī)控制下，帶動(dòng)三維工作臺在空間內(nèi)作軌跡運(yùn)動(dòng)，將出頭光固定在三維工作臺上，通過數(shù)控主機(jī)控制激光設(shè)備出光。將工件固定在工作臺打標(biāo)范圍內(nèi)。這樣，在數(shù)控主機(jī)控制下，可在水晶等玻璃制品工件內(nèi)打印出各種立體文字、ZS直線振動(dòng)篩圖形、圖像等標(biāo)記。系統(tǒng)原理框圖如圖２所示：
采用移動(dòng)糧食輸送機(jī)ＰＣ機(jī)作為數(shù)控主機(jī)，通過研華公司ＰＣＬ－７２０多功能卡構(gòu)成計(jì)算機(jī)并行數(shù)據(jù)輸出方式，它的內(nèi)部具有三個(gè)設(shè)備端口：數(shù)據(jù)寄存器，控制寄存器和狀態(tài)寄存器。ＣＰＵ通過對它們的訪問，可實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的各種操作。接口模板將計(jì)算機(jī)與系統(tǒng)相連，其結(jié)構(gòu)如圖３所示：
由計(jì)算機(jī)輸出的六位數(shù)據(jù)信號經(jīng)緩沖器，光電隔離后送入伺服驅(qū)動(dòng)器中。它們分別是Ｘ軸脈沖信號，Ｘ軸方向信號。Ｙ軸脈沖信號，Ｙ軸方向信號。Ｚ軸脈沖信號，Ｚ軸方向信號。其中，脈沖信號控制電機(jī)所走的步數(shù)，方向信號控制電振動(dòng)電機(jī)機(jī)正反轉(zhuǎn)，以完成各軸的位置控制。Ｘ軸到位信號檢測，Ｙ軸到位信號檢測，Ｚ軸到位信號檢測是三組機(jī)械開關(guān)，通過開關(guān)的閉合，可使系統(tǒng)每次復(fù)位時(shí)進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)原點(diǎn)。三位狀態(tài)信號經(jīng)邏輯電平整形電路，光電信號隔離電路后送入計(jì)算機(jī)狀態(tài)寄存器中，由ＣＰＵ隨時(shí)讀出。ＧＡＬ邏輯電路由可編程邏輯器件構(gòu)成，該邏輯電路生成ＲＳ鎖存器，計(jì)算機(jī)通過ＲＳ鎖存器，光電隔離電路控制激光電源產(chǎn)生高壓脈沖串，由高壓脈沖串控制光路形成激光束，從而使打標(biāo)頭出光。三組線性電源中，二組用來對光電隔離前、后芯片供電，另一組線性電源供伺服電機(jī)處于激磁狀態(tài)，以便伺服電機(jī)接收到指令脈沖就能運(yùn)行。由于模板采用了隔離措施，這樣，既隔離了外界對數(shù)字信號的干擾，又能有效地防止過電壓、過電流等外界突發(fā)事件對計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。
在伺服驅(qū)動(dòng)器中，ＰＵＬＳ１與接口板脈沖信號相連，ＰＵＬＳ２接＋５Ｖ信號，ＳＩＧＮ１接方向信號，ＳＩＧＮ２接＋５Ｖ信號，ＣＯＭ＋，ＣＯＭ－分別接＋１５Ｖ電源正負(fù)端。ＳＲＶ－ＯＮ與ＣＯＭ－相連。這樣，葉輪給煤機(jī)就完成了位置控制模式下的基本連線。其它連線可根據(jù)系統(tǒng)的需要進(jìn)行適當(dāng)連接。參數(shù)設(shè)置通過觸摸面板進(jìn)行，控制方式選擇置為位置控制，轉(zhuǎn)矩限制置為輸入無效，驅(qū)動(dòng)禁止置為輸入無效，指令脈沖輸入方式選擇置為脈沖／符號方式，指令脈沖禁止置為輸入無效。每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)置為２５００。電子齒輪比可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。由于伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器與工作臺的滾株絲杠相連，機(jī)械剛性高，將自動(dòng)增益調(diào)整時(shí)，機(jī)械剛性置為９。增益參數(shù)采用自動(dòng)調(diào)整方式：按照預(yù)定內(nèi)部設(shè)定的模式使電機(jī)加速和減速，從所需轉(zhuǎn)矩計(jì)算負(fù)荷的慣量，然后根據(jù)慣量，自動(dòng)地決定適當(dāng)?shù)脑鲆?。其它參?shù)按出廠時(shí)的缺省設(shè)置。由于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用了半閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)，控制精度和運(yùn)行速度得到極大的提高，大大提高了產(chǎn)品的性價(jià)比。
３ 系螺旋式洗砂機(jī)統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)
軟件是控制系統(tǒng)的核心，在計(jì)算機(jī)中用軟給煤機(jī)件實(shí)現(xiàn)各種插補(bǔ)運(yùn)算是很方便的。軟件采用面向?qū)ο缶幊谭绞剑唧w編程環(huán)境為ＶＣ＋＋６．０。
計(jì)算機(jī)通過插補(bǔ)計(jì)算，不斷地向伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供位置指令。數(shù)控系統(tǒng)采用２．５軸聯(lián)動(dòng)方式。其中Ｘ，Ｙ軸采用數(shù)字積分法ＤＤＡ實(shí)現(xiàn)二軸聯(lián)動(dòng)。Ｚ軸采用點(diǎn)位控制，以形成空間曲線運(yùn)動(dòng)軌跡。數(shù)字積分法具有運(yùn)算速度快、脈沖分配均勻，易于實(shí)現(xiàn)多坐標(biāo)軸聯(lián)動(dòng)及描繪平面各種函數(shù)曲線的特點(diǎn)，應(yīng)用比較廣泛。本系統(tǒng)采用ＤＤＡ圓弧插補(bǔ)器：平面圓弧插補(bǔ)器由兩個(gè)數(shù)字積分器組成，每個(gè)坐標(biāo)的積分器由累加器和被積函數(shù)寄存器所組成。ＪＲＸ，ＪＲＹ為累加寄存器寄存余數(shù)。動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)值Ｘ存入被積函數(shù)寄存器ＪＶＹ中，而動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)值Ｙ存入被積函數(shù)寄存器ＪＶＸ中。在插補(bǔ)過程中，根據(jù)動(dòng)點(diǎn)位置的變化來改變ＪＶＸ和ＪＶＹ中的內(nèi)容。在起點(diǎn)時(shí)，ＪＶＸ，ＪＶＹ分別寄存起點(diǎn)坐標(biāo)值ｙ０ｘ０；在插補(bǔ)過程中，如果是進(jìn)行逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)，則ＪＲＹ每溢出一個(gè)Δｙ脈沖，ＪＶＸ加１，ＪＲＸ每溢出一個(gè)Δｘ脈沖，ＪＶＹ減１。如果是進(jìn)行順時(shí)針圓弧插補(bǔ)，則ＪＲＹ每溢出一個(gè)Δｙ脈沖，ＪＶＸ減１，ＪＲＸ每溢出一個(gè)Δｘ脈沖，ＪＶＹ加１。ＤＤＡ圓弧插補(bǔ)方框圖如移動(dòng)帶式輸送機(jī)下圖４所示。
Δｔ為一個(gè)插補(bǔ)迭代脈沖。ＤＤＡ圓弧插補(bǔ)的終點(diǎn)判別采用兩個(gè)終點(diǎn)減法計(jì)數(shù)器，把Ｘ，Ｙ坐標(biāo)所需輸出的脈沖數(shù)｜ｘｅ－ｘｏ｜和｜ｙｅ－ｙ０｜分別存入這兩個(gè)計(jì)數(shù)器中，Ｘ或Ｙ積分器每輸出一個(gè)脈沖，相應(yīng)的減少法數(shù)器減１，當(dāng)某一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器為零時(shí)，該坐標(biāo)達(dá)到終點(diǎn)，這時(shí)，該坐標(biāo)顎式碎石機(jī)停止迭代。當(dāng)兩個(gè)計(jì)數(shù)器均為零時(shí)，圓弧插補(bǔ)結(jié)束。
&nbs破碎設(shè)備p;
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